中国矿业大学 信控学院举行“基于强化学习算法的水下仿生机器人控

　　12月27日，信控学院于学院楼A311开展“基于强化学习算法的水下仿生机器人控制”学术报告会。本次报告会邀请中国科学院自动化研究所研究员、博导、洪堡学者喻俊志教授担任主讲，信控学院孙晓燕、张勇等教授以及多名青年教师、学生共同参与。

　　下午两点，报告会正式开始。孙晓燕教授介绍了本次学术报告流程，并代表信控学院师生欢迎喻俊志教授的到来。喻俊志教授先对本次报告主题作了概述，介绍了水下仿生机器人控制具有高度非线性、强耦合、参数时变等特性，难以建立精确的动力学模型，且水下环境往往存在各种扰动和不确定性的特点。紧接着，针对模型难以建立逆向运动学的控制算法这种特性，喻俊志教授提出了强化学习算法并介绍了该算法的优点与必要性。他讲到：“从而它（强化学习算法）不仅不需要对象的动力学模型，还可以通过与环境的直接交互实现最优控制决策，非常适合解决欠驱动类仿生机器人的运动控制问题。”接下来的报告中，喻俊志教授便以仿生机器水母的姿态控制和机器鱼目标跟踪控制为例，对推进平台、控制算法及实现进行详细介绍，并对未来研究方向和工作重点进行分析和展望。同学们也都认真聆听，不时记着笔记。在最后的提问环节，大家向喻俊志教授提出许多疑问，喻俊志教授都会详细的和大家讨论，他幽默风趣的语言也给大家留下深刻印象。

　　据了解，喻俊志教授主要的研究方向有智能机器人、机电一体化、计算智能等。他曾主持国家自然科学基金重点项、“863”计划项目等20余项，在SCI期刊上发表论文70余篇。其中，IEEE汇刊论文30余篇；9次获得IEEE ROBIO、IEEE-CYBER等会议最佳论文奖; 获北京市科学技术一等奖(排名第2)、北京市科技新星、中国自动化学会青年科学家奖等。